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成为机器人行业的完美领军者。文字| 《中国企业家》记者孔跃新 马斯克被一只“手”卡住脖子。 10月23日，在特斯拉第三季度报告电话会议上，马斯克宣布擎天柱量产计划再次推迟。导致其量产“一只又一只”的主要原因是人形机器人的“好手”。灵巧手是一种模仿人手功能的高自由度机器人末端执行器。它是体现智能产业链的重要研究方向，也被认为是机器人的“最后一厘米”。但由于其成本高、易损坏、工程难度大，扰乱了包括特斯拉在内的全球机器人行业。 “你要解决马斯克的问题吗？”当《中国企业家》向英实机器人创始人兼CEO蔡应鹏提出这个问题时，他的回答是：“这和行业所处的阶段和规模有关。”公司。以特斯拉的行业地位，对供应商的选择标准很严格，很可能更愿意选择生产能力非常强的代工企业。”但他也表示，期待未来与特斯拉合作的机会。2016年，蔡英文创立银狮机器人，公司主要产品以微型伺服电动缸和五指灵巧手为主。随着人形机器人行业的升温，到2025年底，银狮的销量灵巧手已达到10000台，相当于2024年总出货量的五倍。除了灵巧手业务外，银石机器人的微型伺服电动缸将在生物医学应用20处量产，其生物医学应用将逐步扩展到20处，逐步商用自动化、3C制造、半导体、新能源、科研教育等领域。产业链是为机器人和先进制造领域提供微型精密运动执行器和灵巧操作末端执行器。 “我们有两个标签：一是我们是国内第一家量产商用灵巧手的厂家；二是目前行业出货灵巧手第一的厂家。”蔡迎鹏说。在遭遇瓶颈的机器人创业者群体中，蔡英文应该算是最早的一代。 2005年，蔡迎鹏在大一暑假期间担任亚太学生机器人大赛（ABU Robocon）的志愿者。他第一次正式接触机器人并产生了兴趣。大三时，他开始参加学校机器人俱乐部的各种相关比赛。大四时，蔡迎鹏担任学校机器人队队长，带着队友参加比赛，并带领队友参加比赛。随后进入北航机器人研究所攻读研究生。研究生二年级时，蔡迎鹏和室友搭建了工作室，开始做户外项目。 “赚钱是次要的，主要是让我们积累项目经验，积累一些行业人脉。”蔡迎鹏说道。 2011年毕业时，出于现实考虑，蔡迎鹏和室友并没有立即创业，而是大家都找到了工作。不过，他们并没有给出机器人项目。他们白天工作，晚上和机器人打交道，过着忙碌的生活。 2012年初，蔡英文陆续接到了几笔“大单”。与以往分散的项目不同，此类订单需要正规的法人实体签订合同。他决定辞掉工作去创业。同年9月，蔡英文正式成立第一家公司，延续之前的经营模式，采取ODM定制机器人路线。当时，公司只有一名全职长期员工。为了省钱，他租了一栋小型商住楼作为办公室。其他合作伙伴仍在原始单元上工作。他们使用基于项目的协作方法。有订单，大家一起工作，完成一个项目后分享红利。当时，北京的机器人企业不多，但新型机器人的市场需求却不小。虽然蔡迎鹏是唯一负责接业务订单的人，但他也能接很多订单，比如协作机器人、医疗机器人、巡检机器人、教育机器人等。蔡应鹏回忆，当时团队造一个机器人的成本可能是5万元，大概能卖到20万到30万元。由于制造能力非常有限，只有几个人在客厅里手工组装，最多30个可以生产成套产品。 “由于‘手工床’不够精确，安装轴承时，有时会出现轴承插不进孔的情况。半夜我只好跑下楼，用锤子把它们砸碎。整个小区都是敲打声，邻居的投诉也不少。”蔡迎鹏说道。截至2015年底，公司营收达数百万元。这时，投资者前来洽谈，这个“新手”资本团队意识到有市场机会，可以通过融资来拓展业务。除了资金方面的考虑，团队还发现了行业的瓶颈。 “做了这么多机器人之后，我们也发现，无论面对什么样的需求，在零部件方面，市场上可供选择的都非常有限。如果之前零部件本身缺乏尺寸，整机只能造成形状上的混乱，而且很糟糕。”“很难在性能、功能和成本上取得质的突破。”蔡迎鹏说。经过近半年的讨论，蔡迎鹏和他的团队决定转型，彻底调整商业模式，做出更有意义的东西。2016年5月，银石机器人成立，并将方向锁定在机器人零部件（微型伺服电动缸）领域。团队注意到，当时旋转执行器（机器人将能量转化为旋转运动的主要部件，是机器人的主要部件）已经有成熟的解决方案。安装在机器人的关节中，负责驱动关节转动，实现机器人的灵活运动）不过，微型线性执行器只有加拿大和韩国两家公司生产，而且产品还停留在玩具级别：塑料外壳，负载只有3到5公斤，精度在0.2毫米左右。LOG的积累将负载增加到10到20公斤以上，精度提高一个数量级，并改善使用寿命和加热等问题，他有望克服该领域的高科技障碍。团队判断此类产品符合未来技术发展的大趋势，但困难在于一时难以想象具体的应用场景，在向投资者解释产品的价值和商业逻辑时屡屡失败。此外，团队对资本市场规则并不熟悉。尽管机器人概念当时引起了广泛关注，但融资进展缓慢。盘古创投是银石机器人天使轮投资方。其合伙人程启文回忆，从2014年开始，该机构开始关注机器人赛道。 2015年12月，盘古团队第一次见到蔡应鹏。但当时他们并没有完全了解银石的技术方向。次年6月底，蔡迎鹏团队对产品思路进行了调整，准备了样机。程启文等人再次与蔡英文见面交谈。 “在机器人行业的早期阶段，我们没有足够的信息来对具体产品趋势做出判断。”不过，程启文强调，他们看重曹颖鹏作为连续创业者的品质和潜力。基于早期投资中“投人”的逻辑，岩谷创投于2016年7月决定投资。一旦获得商业化门槛融资，机器人的主要支出将是购买设备和招募人员。由于微型伺服电动缸（以下简称电动缸）精密制造工艺复杂，当时的外部供应链无法满足要求。蔡英鹏还坚持把关键技术保留在生产能力掌握在自己手中。为此，他们投入大量资金购买机床和加工设备进行自主研发和生产。很快，电动缸样机研制成功，但成本却高得令人望而却步，高达一万多元，超出了预期。程启文坦言，比他们预期高出五六倍。 “原型机和能卖、能制造的东西是完全不同的概念。”蔡迎鹏说。为了降低成本，团队正在两个方面取得进展。一方面，不断优化流程。另一方面，团队也在积极寻找电动缸的实际应用场景，以扩大产量，通过量实现降低成本。当时，蔡英鹏和他的团队只有电动缸可以用在很多地方的想法，但对具体的应用程序并没有详细的概念应用市场。为此，团队开始内部集思广益，希望能“用起来”并展示给客户。基于丰富的经验和对机器人的深刻理解，他们提出了“克服机器人行业的‘阿喀琉斯之踵’——灵巧之手，让行业实现微型伺服电动缸的黄金内容”的想法。他们迅速启动了项目，并在成立当年用电动缸组装了第一代全金属形态的“灵巧手”。程启文回忆，虽然第一代电动缸发布后吸引了很多客户，但大多数客户只购买了一两个电动缸进行测试。 “客户也在观望，他们不确定电动缸能否集成到自己的产品中，电动缸的性能是否稳定。从研发、设计、测试、量产、推广的整个周期“客户的产品也非常耗时。”奇文先生说。从2017年到2019年，银石机器人只卖了少量的电动缸和灵巧手样品，最高年收入只有100万元。从投资机构的角度来看，这几乎相当于没有商业化。到了2018年底，机器人热潮开始降温，团队虽然发起了新一轮融资，但直到2019年上半年才成功。 2019年，程启文回忆，在2018年12月31日的股东大会上，蔡迎鹏提出了明年1月3日员工工资发放后，公司账户上的现金为-31万元，为了渡过当前的危机，蔡迎鹏不得不将大部分积蓄借给公司周转。另一方面，公司也开始从“研程启文表示，当时虽然有上百个客户，但订单量通常较低，这让团队忙而不是盈利高。他们开始筛选最有可能领先的客户，以获得积极的收入反馈。2019年中期，情况发生了变化。经过与老股东多次讨论，中赛投资和公司老股东飞图创投各投资200万元，完成新一轮融资。蔡迎鹏指出2019年公司着手三项重大变革：除了上述融资外，还包括获得国家核心基金NG研发计划项目100万元以上，并吸引了江苏常熟当地政府的数百万元资金支持。“这三笔资金进来后，我们终于恢复了。”“当时正值商业化前夕，这笔支持帮助我们完成了量产的最后阶段准备。”有了资金支持，团队开始加速产品的商业化，通过一一筛选走访的150多家客户，确定了第一个具有量产潜力的应用领域——医美行业。程启文回忆，当时公司的电动缸主要作为上游供应链的一部分，即面部作用的“推杆”。虽然分拆了整机的一小部分，但在市场的发展中打开了空间，2020年以来，银石产品已经量产，收入有所增加，利润也开始建立，但2021年公司完成了由锋锐资本领投的A轮融资。银石扩大研发团队，加强人才引进，开展更积极的市场推广。这也是当前形势下业务加速的开始。 2022年底，顺为资本也参与投资。随着资金规模的扩大，银石希望进一步挖掘电动缸的潜在应用场景，减少对大客户、大行业的依赖。经朋友推荐，他们将向九千资本（银石B2、B3轮财务顾问）寻求战略咨询，探索更多行业落地方向。九千资本团队告诉《中国企业家》：“银石当时的目标是，除了已经深耕的领域外，还要拓展到新的潜力行业。”为此，九千团队协助银石对新制造领域的几家企业进行了密集采访，对生产环节进行了全面布局。能源、制造等多个行业的设备构成及现有实施方法。精准识别了微细化电动缸可以引入优化创新的环节，为银石的研发和市场拓展计划提供了实际参考价值。庞拉银狮的业务发展明显加快，并逐步扩展到更先进的制造业，如锂电池、3C、半导体、无人机等。 趋势与挑战 随着2023年大车型的热潮推动具身智能的崛起，机器人成为投资热门项目。因此，正式选定久谦为财务顾问，帮助完成后续融资。九钱团队优先考虑交付确定性高、资源匹配性强的投资机构，后期推动大辰C等国有机构参与中金资本与深创投联合券商及产业方（新联、科沃斯等）参与，于10月完成B2轮融资1亿订单进一步手术。基金方面，B3轮融资迅速启动。神奇子本轮B3轮领投方。其项目投资人严宇奇表示，在与团队深入沟通、了解数据后发现，银石的进展远远超出预期。他在调研下游机器人企业（即银石的客户）时也发现，业界普遍对银石产品的稳定性和可靠性评价较高。与此同时，银石的业绩从2023年到2024年也实现了快速增长：2024年全年业绩翻倍，2024年海外业务较2023年增长20倍。严钰琪表示，这是申奇资本最终决定投资的重要原因之一t 在附加回合中。机器人灵巧手业务这两年也经历了快速增长，到2025年出货量将超过1万台，到2025年占营收的一半以上。但机器人面临的压力和挑战也随之而来。灵巧的双手被整个市场认可为人形机器人的关键部分，吸引了来自固定装置、电机、齿轮、螺丝甚至本体等各个方面的企业纷纷布局。创业国研中心《2025年灵巧手产业研究报告》也显示，2022年至2025年8月，中国生态高效手产业主市场共发生融资事件164起，共披露融资规模270.2亿元，仅有56家企业获得融资。据了解，目前各种灵巧手的自由度n（能够独立运动的关节数量）在20个左右，最高达到42。人手的自由度范围为21至27。业界认为17个主动自由度可以覆盖90%以上的日常动作。因此，不同模型的好手有6到13个自由度。对此，严宇奇表示，每个公司的切入点和生产灵巧手的侧重点都不同。因为他们有大量的技术储备，所以也能做“手”，自由度高，效率出色，但他们更关注现阶段客户真正需要什么样的量产产品，综合决定产品的发布和量产的节奏。蔡英鹏教授表示，奥夫银狮机器人的护城河主要可以看两个方面：一是主要部件的自主能力。在他看来，巧手的关键在于零件。银石拥有电动缸等关键零部件自主开发能力，自建工厂tory还确保产品质量控制和成本控制。二是基于组件的产品设计的模块化理念。微型伺服电动缸是一款将模块化做到极致的产品。目前其在各行业的批量应用也证明了该产品技术路线和方向的准确性。蔡迎鹏强调，部件的模块化设计有利于生产、售后维护和客户合作，也有利于批量生产。他举了一个触觉传感器模块化设计的例子。就像人的皮肤在使用过程中会变得很滑一样，机器人的手指也会在频繁操作后磨损，从而导致信号不准确。然而，人类可以新陈代谢，但机器人不能，因此必须经常更换传感器。模块化设计，可快速更换：只需用手指拧开背后的两颗螺丝，即可将整个传感器模块取下，改变了以往传感器需要安装的情况。内部接线，组装复杂，只能返厂维修。 “未来，用户将可以在线购买配件并自行更换。”蔡应盆解释道。蔡应鹏强调，机器人产品在实际使用中需要不断重复。 “（机器人）使用得越少，就越难使用。如果它不减慢使用速度，就必须使用。”只有通过大规模应用，收集反馈，有针对性地不断优化产品，才能形成闭环，促进产品成熟。机器人能否成为最后的胜利者呢？谈及银石的未来，蔡迎鹏希望将公司发展成为一家长期的企业，成为行业的“顶尖玩家”。
（编辑：何欣）
